Beta 1


Title Planlægning i et dynamisk miljø
Author Rasmussen, Anders
Hansen, Bo Kanstrup
Supervisor Bolander, Thomas (Algorithms and Logic, Department of Informatics and Mathematical Modeling, Technical University of Denmark, DTU, DK-2800 Kgs. Lyngby, Denmark)
Institution Technical University of Denmark, DTU, DK-2800 Kgs. Lyngby, Denmark
Thesis level Master's thesis
Year 2010
Abstract I rapporten udvikler vi iterativt et praktisk softwaresystem til agenter, der planlægger i et dynamisk milj. Emner vi behandler i projektet inkluderer dynamiske hændelser, vidensdeling, kommunikation, ressourcer, og tid. Planlægning er centreret om GraphPlan og alternativet Partial-order Planner, beskrevet i ADL. Undervejs udvider vi planlægningen med eektivt og alsidigt Level-based og Relaxed-plan heuristik. Planerne styrkes ved at inkludere tid i planlægningen og temporalle informationer i heuristikken. Vi identicerer at planer fremkommet af GraphPlan, har problemer med paralleleksekvering og designer en lsning, der kan omdanne dem til eksekveringsmæssigt mere eektive partial-order planer. Til at fre planerne ud i livet, udvikles en autonom agent, der håndterer sensor- observationer, eksekverer handlinger, vedligeholder en verdensopfattelse, kommunikerer og ræsonnerer over planer; samt udvælger delsæt af mål. Vi undersøger hvordan kontinuerlige mål inkluderes i en eksisterende plan, ved at udvikle teknikker for plan sammenlægning, overskrivning og fusionering. Miljøet udvides til at være dynamisk skiftende, med utilregnelige eksterne hændelser. Vi kigger på proaktiv og reaktiv vedligeholdelse af planer; deriblandt introducerer en genplanlægningsstrategi i GraphPlan, kaldet niveau-opdelt søgning. Vi undersger samarbejde, vidensdeling og koordinering imellem agenterne ved hjælp af en skemalægger (der optimerer fordelingen af ressourcer) og en koordinator (der guider planlægning). Til test og demonstration udvikles et simuleringssystem, der kan simulere hardwareeksekveringer, eksterne hændelser, sensorobservationer, tid, ikke perfekt kommunikation, og nye mål. Nøgletermer i projektet er distribuerede agenter, robust planlægning og generisk alsidighed.
Imprint Technical University of Denmark (DTU) : Kgs. Lyngby, Denmark
Series IMM-M.Sc.-2010-27
Fulltext
Original PDF ep10_27_net.pdf (1.86 MB)
Admin Creation date: 2010-05-20    Update date: 2010-10-28    Source: dtu    ID: 262261    Original MXD