Beta 1


Title Analyse af ruteplanlægningsmetoder for mobile robotter i større domæner : Forbedring af kørselsalgoritmer for hospitalsrobotter på Bispebjerg hospital
Author Markersen, Søren
Supervisor Bolander, Thomas (Algorithms and Logic, Department of Informatics and Mathematical Modeling, Technical University of Denmark, DTU, DK-2800 Kgs. Lyngby, Denmark)
Institution Technical University of Denmark, DTU, DK-2800 Kgs. Lyngby, Denmark
Thesis level Master's thesis
Year 2010
Abstract Med udgangspunkt i et konkret projekt, der implementerer robotter som aflastning for manuelle logistiske opgaver på Bispebjerg Hospital, undersøges optimeringen af navigation og kørselsmønstre for et antal robotter. Projektet er et samarbejde mellem DTU Informatik, DTU Management, Force Technology og Bispebjerg Hospital. I kælderen under hospitalet er der et større logistisk system der delvist skal automatiseres. Her skal robotterne fungerer som autonome enheder der varetager opgaver med transport af udstyr, senge, skrald og post. Robotternes perceptionssystemer optegner og vedligeholder selv kortet over området og dette kort er grundlaget for optimeringen af kørslen. Kortet er et simpelt grid-map der eksisterer som både en tekstbaseret og en grafikbaseret fil. Robotterne opmåler ned til 10 x 10 cm felter ad gangen og derfor kan kortet blive stort og uhåndterligt, set i forhold til hardwareunderstøttelsen. For at robotten kan reagere på udefrakommende handliger som for eksempel når der står noget eller nogen i vejen for dens rute, eller når der er forandringer i dens miljø, er det vigtigt at den kan reagere hurtigt og tilpasse sig. Derfor er der et øvre tidsloft på navigationsberegningerne. Desuden er robotten begrænset i sin perception og den er begrænset i sin manøvreevne, som tilsammen gør at det er en udfordring at balancere kørselstiden kontra præcision i ruteplanlægningen. Dette projekt omhandler hvordan man praktisk kan håndtere ruteplanlægning på meget store kort som f.eks. gridet over Bispebjerg Hospital, hvilket giver både hukommelses og køretids -mæssige udfordringer. I projektet vil der blive arbejdet med konkrete implementeringer af store kort med klassiske ruteplanlægningsalgoritmer med henblik på at lave benchmark-tests og afklare de algoritmiske udfordringer. Herefter vil blive undersøgt muligheden for alternative kortrepræsentationer og algoritmer på disse, for eksempel topologiske kort, hybride kort og hierarkiske kortrepræsentationer. Resultatet vil give et overblik over ruteplanlægningsproblemet for robotter i store og komplekse domæner, i særdeleshed med henblik på robotprojektet på Bispebjerg Hospital.
Imprint Technical University of Denmark (DTU) : Kgs. Lyngby, Denmark
Series IMM-M.Sc.-2010-97
Fulltext
Original PDF ep10_97.pdf (1.21 MB)
Admin Creation date: 2010-12-02    Update date: 2010-12-02    Source: dtu    ID: 270687    Original MXD